Фруктова машина

Визначте тип (Apple/Pear/Kiwi тощо .), розмір, форму та основне положення фруктів та відрегулюйте положення кріплення через сервомотор .

Прийняття трьох щелепних пневматичних кріплень для адаптації до різних фруктових форм, забезпечуючи стабільну фіксацію, не пошкоджуючи плоть .

Кріплення приводить плід до обертання, а кругова група ножа рухається по поверхні плоду в подібній формі (контрольована пружинами або тиском повітря), щоб забезпечити рівномірну товщину лущення .

Зворотній зв'язок у режимі реального часу від датчиків тиску, щоб уникнути лущення занадто глибоко; Нерегулярні фрукти, такі як манго, можна відслідковувати за допомогою робототехнічної руки з мульти вісь, щоб керувати траєкторією Пілера .

Після фіксації фруктів набори паралельних круглих лопатей (з регульованим інтервалом) горизонтально просуваються вперед, щоб завершити різання за один GO . Матеріал леза повинен бути харчовою нержавіючої сталі .

Автоматично відрегулюйте відстань леза на основі діаметра фруктів, розпізнаваного візуальною системою (e . g . 5 мм/10 мм необов'язково) .

Через високоточне візуальне виявлення положення фруктових ядер (що вимагає навчального набору даних для позначення області фруктових ядер) .

Порожниста ножа з нержавіючої сталі (діаметр, регулюється за плідом) використовується для просування по центральній осі плідного ядра, тоді як адсорбція негативного тиску використовується для вилучення фруктового ядра .

Плід розміщується вертикально, а круговий розподіл лопатей (наприклад, 6 лопатей, що відповідають 6 пелюстках), радіально скорочується для вирізання . Кількість шматочків можна заздалегідь встановити через програму .

Для плоскі фрукти, процес вирізання навпіл, а потім викопаний серцевину, прийнятий у поєднанні з вигнутими лезами, щоб адаптуватися до форми фруктів .